Arnaldo Janssen nasceu no dia 5 de Novembro de 1837 em Goch, uma pequena cidade da baixa Renânia (Alemanha). Segundo entre dez irmãos, aprendeu dos seus pais a dedicação ao trabalho e uma grande religiosidade.

No dia 15 de Agosto de 1861 foi ordenado sacerdote para a diocese de Münster e designado como professor na escola secundária de Bocholt, onde adquiriu fama de professor exigente, mas justo. A sua profunda devoção ao Sagrado Coração de Jesus cedo o levou a ser nomeado director diocesano do Apostolado da Oração.

Aos poucos foi crescendo nele a preocupação pela missão universal da Igreja e decidiu dedicar a sua vida a despertar na Igreja alemã a consciência da sua responsabilidade missionária. Com este objectivo, em 1873 renunciou ao seu cargo de docente e fundou.

Neste revista mensal de nível popular oferecia notícias missionárias e animava os católicos de língua alemã a fazer mais para ajudar as missões. Viviam-se tempos difíceis para a Igreja na Alemanha. Os liberais procuravam excluir os círculos eclesiais de toda a influência sobre matérias profanas e, ao mesmo tempo, colocar todos os aspectos da vida eclesial sob o domínio do poder civil. Bismark tinha estabelecido a “Kulturkampf”, que implicava uma séria de leis anti-católicas, a expulsão de sacerdotes e religiosos e a prisão de vários bispos.

Nesta situação caótica, Arnaldo Janssen sugeriu que talvez alguns dos sacerdotes expulsos pudessem ser enviados para as missões, ou pelo menos ajudar na preparação de missionários. Arnaldo via com pena que outros países europeus tinham centros de preparação de missionários, mas a Alemanha não. A sua esperança era que algum sacerdote com consciência missionária aceitasse o desafio de fundar uma casa de formação de missionários além-fronteiras. Arnaldo via-se a si mesmo como promotor do projecto, mediante a conscientização e a recolha de fundos através da sua revista.

Passava o tempo e ninguém assumia o desafio. Pouco a pouco Arnaldo foi descobrindo que era a ele que Deus chamava para esta difícil tarefa. Muitos opinavam que não ele era o homem indicado ou que os tempos não eram favoráveis. Mas Arnaldo respondia: “O Senhor desafia a nossa fé a realizar algo novo, precisamente quando tantas coisas estão derrubando na Igreja”.

Com a ajuda de vários bispos, Arnaldo começou a juntar fundos enquanto procuarava um lugar apropriado. A situação política na Alemanha forçou-o a comprar uma casa em Steyl, Holanda, logo do outro lado da fronteira. A inauguração da casa teve lugar no dia 8 de Setembro de 1875. Era uma velha pousada, e as condições de vida eram extremamente pobres. Mas a formação de missionários tinha começado e no dia 2 de Março de 1879 partem os primeiros missionários rumo à China. Um deles foi o padre José Freinademetz oriundo daquilo que é hoje Bolzano, no norte de Itália. Assim, desde os primeiros tempos a casa missionária de Steyl se convertia numa comunidade.